基于细径McKibben型气动人工肌肉的仿生手研发
来源：机器人杂志2018年第3期北京时间：
作者：南卓江, 杨扬, 铃森康一, 大贺淳一郎, 刘娜, 孙翊, 蒲华燕, 谢少荣
摘要：以细径McKibben型气动人工肌肉作为执行器，研发了一种质量轻且具有良好柔顺性、灵巧性的仿生机械手.分别以直径为1.3mm和2mm的细径McKibben型人工肌肉模拟人手的内在肌和外在肌，以人手骨骼、关节、肌肉的生理构造为设计准则，设计并制作仿生手样机.该样机由35根人工肌肉驱动，与人手大小相仿，质量小于0.5 kg.通过实验，对该仿生手的运动性能、目标抓握能力和鲁棒性进行验证，该仿生手可以完成与人手相近的动作.
关键词：仿生手, 细径McKibben型气动人工肌肉, 柔顺性, 鲁棒性
