基于双目ORB-SLAM的障碍物记忆定位与去噪算法

来源：机器人杂志2018年第3期北京时间：

作者：魏彤, 金砺耀

摘要：针对现有视觉障碍物定位算法无法定位移出视野的障碍物且存在定位噪声的问题，提出一种基于双目ORB-SLAM （基于ORB特征的同时定位与地图构建系统）的障碍物记忆定位与去噪算法.算法在障碍物识别的基础上，首先将逐帧障碍物像点通过SLAM （同步定位与地图创建）地图投影到地面栅格，然后计算栅格内标准障碍物投影点数，进而采用大津（Otsu）法去除定位噪声，最终得到准确的障碍物记忆定位结果.实验结果显示，障碍物移出视野后仍能被记忆定位，单一障碍物去噪成功率达到95.3%，并且平均处理速度达到每秒8个关键帧.这证明本文算法实现了障碍物记忆定位，具有良好的去噪性能及实时性.

关键词：计算机视觉, 障碍物定位, 去噪