基于动态运动基元的轨迹学习方法
来源：机器人杂志2018年第4期北京时间：
作者：姚峰, 刘崇德, 王玉甲, 张铭钧
摘要：针对动态运动基元轨迹学习方法得到的学习轨迹终点值存在较大位置误差的问题，提出一种通过增大动态运动基元积分步数来减小位置误差的方法.通过以正弦轨迹、斜坡轨迹为示教轨迹的仿真实验验证了该方法的有效性.针对动态运动基元学习轨迹起始值与目标值相同时得到的学习轨迹恒为直线的问题，提出一种分段式轨迹学习方法.以轨迹极值点为分界点将学习轨迹分割为多段初始值与目标值不同的轨迹，通过仿真实验验证了该方法的有效性.
关键词：轨迹学习, 动态运动基元, 位置精度, 分段式学习方法
