基于操作者表现的机器人遥操作方法
来源：机器人杂志2018年第4期北京时间：
作者：刘爽, 朱国栋
摘要：针对遥操作机器人，提出了一种操作者表现（PoT）的在线识别方法以及基于PoT的遥操作移动机器人控制框架.首先，通过分析遥操作者的EEG（脑电信号）获得5个PoT指标，并使用BP（反向传播）神经网络对其进行建模，从而实现对遥操作者表现的在线识别.随后，设计了一种基于PoT动态调节遥操作共享控制系统中的控制权重的策略.选取3名不同遥操作者进行了在线PoT识别及基于PoT的共享控制遥操作实验，实验结果证明该方法能够有效地在线识别PoT，同时基于PoT的控制框架提升了遥操作的效率和安全性.
关键词：遥操作, 操作者表现, 脑电信号, 共享控制
