基于情绪感知的机器人辅助主动康复训练任务控制方法

来源：机器人杂志2018年第4期北京时间：

作者：徐国政, 宋爱国, 高翔, 陈盛, 徐宝国

摘要：在现有机器人辅助康复训练过程中，患者与康复机器人之间的交互控制主要以感知患者主动"运动"参与为主，未能考虑患者"心理"层次的主动参与，具有一定的局限.针对此问题，以康复训练过程中患者挫败、兴奋及厌烦为目标情绪状态，提出一种基于情绪感知的机器人辅助主动康复任务控制方法.该方法首先提取机器人辅助主动康复过程中患者目标情绪生理响应及性能数据特征；其次，基于径向基核的支持向量机设计目标情绪分类器，并研究与患者目标情绪变化相一致的机器人辅助康复任务自适应控制方法；最后，运用Barrett公司4自由度WAMm TM康复机器人构建试验系统平台，选取12例临床脑卒中患者，对方法有效性进行试验验证.

关键词：康复机器人, 情绪感知, 主动康复, 支持向量机