空间机械臂在轨维修的视觉伺服操控策略
来源：机器人杂志2018年第5期北京时间：
作者：刘冬雨, 刘宏, 何宇, 张柏楠, 李志奇, 金明河
摘要：首先分析了空间机械臂/机械手系统在轨旋拧螺钉任务的尺寸链误差．为修正微重力环境和机械臂、模拟维修单机在轨安装导致的位姿偏差，特别是消除机械手抓取电动工具导致的随机误差影响，提出了航天员在轨标定电动工具位姿/全局相机测量电动工具位姿并引入机械臂进行视觉伺服的控制策略．设计了视觉伺服控制器，给出了该控制算法的收敛证明和稳定性分析．通过在轨实施，该策略实现了机械臂/机械手系统拧松螺钉时位姿误差不超过3 mm/2°的任务要求．
关键词：空间机械臂, 视觉伺服, 在轨维修, 人机协同, 收敛性
