基于混合计算机接口的多旋翼飞行器3维空间目标搜索

来源：机器人杂志2018年第5期北京时间：

作者：史添玮, 王宏, 崔文华

摘要：提出一种融合半自主导航、决策与接口转换子系统实现多旋翼飞行器室内3维空间目标搜索的混合计算机接口系统．半自主导航子系统为决策子系统提供2维空间可行飞行方向并实现多旋翼飞行器3维空间半自主避障．决策子系统采用联合回归模型与谱功率法从6个电极所采集的运动想象脑电信号中提取时域与频域特征，并利用支持向量机完成分类．接口转换子系统采用连续小波变换检测眨眼时的眼电特征，并通过分析这些眼动特征实现水平与垂直方向的运动想象任务接口切换．实际的室内3维空间目标搜索实验验证了该系统具有较好的适应性与控制稳定性；相比其他方法，半自主导航子系统降低了控制难度，控制精度约提高±10 cm．

关键词：多旋翼飞行器, 混合计算机接口, 运动想象, 联合回归, 谱功率, 支持向量机