一种优化的移动机器人ALV视觉归航算法

来源：机器人杂志2018年第5期北京时间：

作者：朱齐丹, 纪勋, 王靖淇, 蔡成涛

摘要：针对移动机器人平均路标向量（ALV）的算法性能受自然路标影响较大的问题，提出了一种优化算法．在利用图像特征检测与匹配手段，如SIFT（尺度不变特征变换）、SURF（加速鲁棒特征）等，来获得自然路标的前提下，优化算法首先对原始的ALV算法进行了过程拆解，获得归航子向量；然后利用统计学理论对归航子向量的贡献度进行调整，并剔除误匹配路标；最后将带有权值信息的归航子向量重新整合，获得指向目标位置的归航向量．实验表明，优化的ALV算法有效地提高了自然路标的整体精度，保证了路标的对应性，从而提高了ALV算法的准确性，使机器人可以以更理想的轨迹自主地到达目标位置．

关键词：视觉归航, 机器人导航, 平均路标向量算法, 折反射全景图像