基于末端转角误差的并联机器人零点标定方法

来源：机器人杂志2018年第5期北京时间：

作者：梅江平, 贺媛, 臧家炜

摘要：针对一种4自由度高速并联机器人（Cross-IV机器人）的零点标定问题，提出了一种基于末端转角误差信息的快速零点标定方法．基于机器人的单支链闭环矢量方程，建立了零点误差全集与末端误差之间的映射模型．通过对误差传递矩阵的分解，在仅利用旋转编码器对末端转角误差进行测量的基础上，构建了该机器人的快速零点误差辨识模型．为进一步最大化测量效率及提高辨识矩阵的鲁棒性，提出了一种优化的测量点选择方案．通过仿真详细验证了该零点标定方法的鲁棒性与准确性．基于激光跟踪仪的验证实验表明，经标定后机器人末端位置误差降低至1.312 mm，转角误差降低至0.202°，标定结果表明该零点标定方法简单、有效．

关键词：并联机器人, 零点标定, 末端转角误差, 测量点优选