软体机器人驱动研究现状
来源：机器人杂志2018年第5期北京时间：
作者：张忠强, 邹娇, 丁建宁, 宋振玲, 程广贵, 王晓东, 郭立强
摘要：首先，介绍了软体机器人的发展和研究现状，重点综述了国内外关于软体机器人驱动方式和驱动机理的主要研究成果．然后，将软体机器人的驱动方式归纳为流体驱动、电活性聚合物驱动、磁流变弹性体（MRE）驱动、形状记忆合金（SMA）驱动和化学驱动等，对各驱动方式的科学原理和所对应的典型驱动结构进行了介绍，并梳理和分析了目前在软体机器人驱动技术发展中的瓶颈问题和关键科学问题．最后，尝试对软体机器人驱动研究领域中的挑战和未来发展趋势进行了展望．
关键词：软体机器人, 驱动方式, 流体驱动, 电磁驱动, 化学驱动
