气动人工肌肉拮抗关节的力与刚度独立控制
来源：机器人杂志2018年第5期北京时间：
作者：张道辉, 赵新刚, 韩建达, 马红阳, 张弼
摘要：针对柔性仿生关节难以实现力与刚度独立控制的问题，建立了一种新的气动人工肌肉等效弹簧模型及关节力和刚度模型，设计了一种双输入双输出滑模控制器，来实现对气动人工肌肉拮抗关节力与刚度的独立控制．最后，搭建了气动人工肌肉驱动的拮抗关节实验平台，在关节位置固定和开放两种状况下进行了实验研究，验证所提方法的有效性；在不同负载情况下进行了对比实验，验证所提方法的通用性．所提出的建模和控制方法综合考虑了仿生关节位置、力和刚度相对独立控制，在机器人与人或环境互相作用的场合有很好的应用前景．
关键词：气动人工肌肉, 拮抗关节, 刚度控制, 滑模控制
