软体仿蛙游动机器人关节式气动致动器研制

来源：机器人杂志2018年第5期北京时间：

作者：樊继壮, 于庆国, 袁博文, 赵杰

摘要：为实现仿蛙游动机器人的微小型化，增强其环境适应能力，结合软体材料的优势特点和青蛙划动推进的游动方式，提出了一种关节式气动软体致动器，该致动器在满足软体仿蛙机器人游动过程中的运动性能和力学性能的同时，使得其肢体结构更加紧凑、轻量．利用Yeoh本构模型和虚功原理，结合关节式气动软体致动器的几何参数，建立了致动器的形变分析模型．进而，在致动器总体尺寸受约束的情况下，以一定弯曲角度下致动器输出恢复力矩最大为目标，确定了致动器的具体结构参数．融合3D打印、模塑成型等加工工艺方法，加工制备了关节式气动软体致动器，并通过对比分析，确定了采用纤维线限制致动器径向凸起效应时纤维线的绕线形式和绕线密度．最后经过实验测试分析，该致动器质量约7.5 g，可实现由180°弯曲状态至伸直状态的形态变化，并且在弯曲角度一定时通过调整充入气压的大小可以匹配一定范围内不同大小的负载力矩，从而验证了针对软体仿蛙游动机器人设计的关节式气动软体致动器的可行性．

关键词：仿蛙机器人, 软体致动器, 软体机器人