Stewart并联机器人力敏感性分析及实验验证

来源：机器人杂志2018年第6期北京时间：

作者：项程远, 唐晓强, 崔志伟, 徐乔木

摘要：研究了Stewart并联机器人的人机交互安全性问题．首先建立机器人的静力学方程，提取关节力敏感度和关节力敏感方向指标，度量关节力对操作力的感知敏感性．采用解析法和数值法结合的方法求算关节全局力敏感度．接着分析关节力敏感度在笛卡儿工作空间和位姿工作空间中的分布，以及构型参数对关节全局和局部力敏感度的影响．然后通过限制工作空间和调节末端执行器在工作过程中的位姿，在设计阶段合理选取构型参数，改善关节力敏感度的方法提高人机交互安全性．最后通过实验测试证明了，关节力敏感度能有效度量关节对交互力的敏感性，末端执行器的位置和姿态能直接改变关节力敏感度．

关键词：人机交互, Stewart并联机器人, 关节力敏感度, 关节力敏感方向