基于生物认知的移动机器人路径规划方法
来源：机器人杂志2018年第6期北京时间：
作者：邹强, 丛明, 刘冬, 杜宇, 崔瑛雪
摘要：针对移动机器人在非结构环境下的导航任务，受哺乳动物空间认知方式的启发，提出一种基于生物认知进行移动机器人路径规划的方法．结合认知地图特性，模拟海马体的情景记忆形成机理，构建封装了场景感知、状态神经元及位姿感知相关信息的情景认知地图，实现了机器人对环境的认知．基于情景认知地图，以最小事件距离为准则，提出事件序列规划算法用于实时导航过程．实验结果表明，该控制算法能使机器人根据不同任务选择最佳规划路径．
关键词：移动机器人, 状态神经元, 路径规划, 情景记忆
