多节链式移动机器人单元模块研究与设计
来源：机器人杂志2018年第6期北京时间：
作者：陶广宏, 房立金, 徐鑫霖, 贺长林
摘要：为满足多节链式输电线巡检机器人质量轻、驱动元件少的应用需求，利用柔索驱动质量轻的特点，提出一种新型单电机柔索驱动的单元模块，并给出其支撑端切换方法．然后，设计机器人单元模块具体结构及原理样机，并建立单元机构运动模型．通过单元俯仰运动实验及支撑端切换实验，得出单元俯仰角度与仿真结果一致，且支撑端切换过程平稳．实验结果表明单电机柔索驱动方案能减少驱动电机数量、实现支撑端切换、满足机器人的越障需求．
关键词：柔索驱动, 巡检机器人, 平行四边形机构, 多节链式
