动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计

来源：机器人杂志2019年第1期北京时间：

作者：张慧娟, 方灶军, 杨桂林

摘要：基于RGB-D的视觉SLAM（同时定位与建图）算法基本都假设环境是静态的，然而在实际环境中经常会出现动态物体，导致SLAM算法性能的下降.为此，本文提出一种基于线特征的RGB-D视觉里程计方法，通过计算直线特征的静态权重来剔除动态直线特征，并根据剩余的直线特征估计相机位姿.本文方法既可以减小动态物体的影响，又能避免点特征过少而导致的跟踪失效.公共数据集实验结果表明，与现有的基于ORB（oriented FAST and rotated BRIEF）点特征的方法相比，本文方法减小了动态环境下的跟踪误差约30%，提高了视觉里程计在动态环境下的精度和鲁棒性.

关键词：同时定位与建图, 视觉里程计, 线特征, 动态环境, RGB-D