一种基于并联6自由度结构的电动轮足机器人
来源：机器人杂志2019年第1期北京时间：
作者：刘冬琛, 王军政, 汪首坤, 沈伟, 彭辉
摘要：针对现有基于串联式机械腿结构的四足机器人无法同时满足承载能力大、环境适应性强、运动速度快等要求的问题，提出了一种基于并联6自由度结构的电动轮足机器人结构原理，集成了轮式运动和足式运动各自的优势.在对机器人并联式轮腿进行运动学和动力学分析基础上，建立了单腿动力学模型和机器人整体运动学模型，提出了机器人机身姿态调整算法，有效提高了机器人运动过程中姿态的平稳性.仿真与实验验证了所提出的轮足复合式机器人的可行性和轮式运动时机器人机身姿态调整策略的有效性.
关键词：地面移动机器人, 轮足复合运动, 并联6自由度结构, 四足机器人
