基于时空一致性的相机定位与地图重建算法

来源：机器人杂志2019年第1期北京时间：

作者：范涵奇, 张帅

摘要：为了提高SLAM（同时定位与地图构建）的精确性，提出一种基于时空一致性的单目相机SLAM算法.稳定的特征点具有以下2个特性：一是出现在连续的多帧图像中；二是能够被多个不同视角的相机观察到.本文分别使用时间一致性和空间一致性（简称时空一致性）描述上述2个特征.利用时间一致性的策略确定插入关键帧的时机，利用空间一致性的策略严格筛选3维点云.在KITTI数据集中，本文与ORB-SLAM（基于ORB特征的SLAM系统）算法相比较，本文方法需要选取的关键帧数量更少，使得局部优化线程中关键帧位姿能够得到更加充分的优化，处理速度可达35帧/秒，能够满足实时性要求.实验表明本文方法能够有效地降低误差，提高SLAM的精确性.

关键词：时间一致性, 空间一致性, 稳定特征点, SLAM