一种三构态变胞并联机构运动学及工作空间分析
来源：机器人杂志2019年第3期北京时间：
作者：田海波, 马宏伟, 马琨, 魏娟
摘要：常规并联机构运动不够灵活，难以提高机械腿的地面适应能力.本文在可转轴线转动副的基础上，提出一种可用于机械腿的2-PrRS+PR（P）S变胞并联机构.首先分析机构3种构态的自由度特性，然后建立机构的逆运动学模型，给出其约束条件及主要参数的取值范围.再采用蒙特卡洛法得到该机构的工作空间点云图，用自适应网格划分方法计算此空间的体积.与无变胞特性的同参数并联机构进行对比，发现工作空间形状有明显差异，且体积增大了29.36%.最后分析了其主要结构参数对工作空间体积的影响.该工作可为该变胞并联机构的尺度综合提供依据.
关键词：变胞并联机构, 运动学, 工作空间, 参数优化
