一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法

来源：机器人杂志2019年第3期北京时间：

作者：田勇, 王洪光, 潘新安, 胡明伟

摘要：传统机器人工作空间灵活度主要采用逆运动学方法（IK）进行求解，而偏置的存在导致协作机器人的逆运动学求解困难，无法求解其工作空间灵活度.为此，提出了一种不需要进行逆运动学求解的改进方法.首先，对机器人偏置进行定义，并分析IK方法的不足.然后，借助服务球的概念得到满足服务点条件的几何约束，通过该几何约束得到求解灵活度的误差模型，并提出影响灵活度求解的误差参数E及工作空间灵活度指标λ.接着，分析改进方法中的参数n、n0、n1对E、λ的影响，并确定该参数的取值.最后，对比改进方法与IK方法可知，在保证求解准确性的前提下，改进方法比IK方法的求解时间短、计算效率高.通过求解具有偏置的协作机器人工作空间灵活度，证明了改进方法具有适应性强的特点.

关键词：工作空间灵活度, 协作机器人, 偏置, 误差参数