基于摆动单线激光雷达的大场景稠密点云地图创建系统

来源：机器人杂志2019年第4期北京时间：

作者：钱超杰, 杨明, 戚明旭, 王春香, 王冰

摘要：在创建大场景稠密点云地图时，由于当前的各类环境3维测量系统难以兼顾大范围和高密度的点云测量要求，为此设计了一种基于摆动单线激光雷达的大场景稠密点云地图创建系统．首先，实现了大型激光雷达稳定精确的全向摆动．然后，给出了单点采集点云的拼接方法和多点采集点云的配准方法．最后，提出了一种3维点云投影密度的分析方法，并对仿真测量结果进行了对比与评价．实验结果表明，本系统的有效测量距离超过75 m、测量范围覆盖俯仰±45°、点云间距小于20 cm、点云分布均匀，装置的视野范围和点云分布可进行调节，并能通过多点配准对更大场景进行建图．

关键词：大场景, 稠密点云, 摆动激光雷达, 点云地图重建, 点云密度分布