基于RGB-D传感器的室内服务机器人舒适跟随方法

来源：机器人杂志2019年第6期北京时间：

作者：孙月, 刘景泰

摘要：合人类行为和社会互动相关科学研究，提出了一种考虑人类舒适感受的服务机器人跟随方法，以实现更为友好有效且具有较高接受程度的跟随行为．依靠具有高可靠性和低成本特性的~RGB-D（RGB-depth）传感器，研究了基于~HOG（方向梯度直方图）的人体目标检测算法和基于~UKF（无损卡尔曼滤波器）的人体目标跟踪算法，实现了在动态非结构环境下对人体目标实时准确的检测和跟踪．在讨论跟随舒适性影响因素的基础上，建立了舒适跟随模型和行为效用函数，实现了基于舒适性的运动控制和规划．对所提出的机器人舒适跟随方法进行了系统性的实验分析和评价，从而对跟随行为的有效性和可用性进行验证，也进一步为人与机器人之间的友好交互提供了可能．

关键词：人机共融, 主动感知, 环境理解, 导航控制, 运动规划