双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置/力混合控制
来源：机器人杂志2019年第6期北京时间：
作者：段晋军, 甘亚辉, 戴先中
摘要：针对双臂协调搬运中同时存在外部干扰和内力约束的复杂耦合运动，提出了一种基于变阻抗模型的内外位置/力混合控制策略．首先，分析了闭链系统下面向被操作对象的运动规划和动力学模型．然后，根据协调搬运特性将任务空间正交解耦为外环的位置自由子空间和内环的力约束子空间，对于位置子空间中的外部干扰采用阻抗模型进行轨迹跟踪，对于力约束子空间中的内力约束采用变阻抗模型进行力跟踪．最后，在搭建的仿真环境和物理环境中对双臂协调搬运物体进行实验验证，实验结果表明所提算法对于外部干扰表现出柔顺性并满足内力约束条件．
关键词：双臂协调, 闭链系统, 变阻抗模型, 位置/力混合控制
