基于电势场法的移动机器人全局路径规划算法

来源：机器人杂志2019年第6期北京时间：

作者：万方, 周风余, 尹磊, 王玉刚, 陈科, 沈冬冬

摘要：针对传统路径规划算法计算量大、电路映射地图建模复杂等问题，提出了一种基于电势场法的路径规划新方法．首先，为降低环境建模的复杂度，对Zhang细化算法进行了改进，获得能够细致描绘地图连通关系的骨干图；在此基础上，提出了一种基于电势场理论的模型建立方法，此后通过对模型电流通路的快速搜索获取初始路线，大大降低了路径规划算法的运算量；然后，基于内接圆角方法对路径进行平滑处理，解决了路径离散问题，得到适合服务机器人行走的最优路径．大量对比实验表明，该改进Zhang细化算法有效降低了建模及求解复杂度，提出的基于电势场法的全局路径规划算法很好地解决了传统算法搜索效率低的问题．

关键词：电势场, Zhang细化算法, 全局路径规划, 路径优化, 移动机器人