仿生扑翼“0”形轨迹机构的设计及气动力特性
来源：机器人杂志2020年第2期北京时间：
作者：郝永平, 李伦, 徐九龙, 刘凤丽, 刘双杰
摘要：针对仿生扑翼飞行器的驱动结构进行设计，提出了一种空间摇杆式的驱动机构与机翼扭转机构，实现机翼扑动过程中的“0”形空间运动轨迹．针对机翼的空间“0”字形运动，建立仿生飞行器气动分析模型，采用动网格与非定常数值计算方法，对机翼拍动过程中不同相位下的升阻特性进行分析，并通过空气动力效率与流场对比分析，得到不同参数条件下的气动效率，为仿生扑翼飞行器的设计及扑动模式的选择提供参考．通过气动力测量实验、台架姿态标定和外场飞行测试，验证了结构设计的合理性．
关键词：扑翼, 仿生飞行器, “0”形轨迹, 非定常
