基于仿脊髓网络的咽颌模式仿生胸鳍协调控制

来源：机器人杂志2020年第2期北京时间：

作者：刘强, 张永硕, 周鑫华, 杨慧珍

摘要：根据所研制的咽颌模式仿生胸鳍的结构和驱动特点以及操纵运动的特征，构建了咽颌模式仿生胸鳍的仿脊髓控制网络．首先，根据咽颌模式推进时左右胸鳍的协调运动特点，构建左右仿生胸鳍仿脊髓控制网络之间的拓扑连接关系，实现左右仿生胸鳍的协调控制．然后，利用Matlab对仿脊髓控制网络在咽颌模式仿生胸鳍推进运动形态产生和左右胸鳍协调控制方面的性能进行仿真分析，并对比仿真结果与观测结果，发现两者非常吻合，从而证明了所构建的咽颌模式仿生胸鳍的结构和驱动方式及其仿脊髓控制网络是合理的，能够反映硬骨鱼胸鳍的操控机理，并且左右胸鳍的协调控制也具有较好的仿生性能．这些研究为高性能咽颌模式推进系统的研制、咽颌模式推进机理和神经肌肉控制机理等方面的研究提供了基础．

关键词：咽颌模式, 仿脊髓网络, 协调控制, 动力学模型