动态环境下基于动态区域剔除的双目视觉SLAM算法

来源：机器人杂志2020年第3期北京时间：

作者：魏彤, 李绪

摘要：现有的同步定位与地图创建（SLAM）算法在动态环境中的定位与建图精度通常会大幅度下降，为此提出了一种基于动态区域剔除的双目视觉SLAM算法．首先，基于立体视觉几何约束方法判别场景中动态的稀疏特征点，接下来根据场景深度和颜色信息进行场景区域分割；然后利用动态点与场景分割结果标记出场景中的动态区域，进而剔除现有双目ORB-SLAM算法中动态区域内的特征点，消除场景中的动态目标对SLAM精度的影响；最后进行实验验证，本文算法在KITTI数据集上的动态区域分割查全率达到92.31%．在室外动态环境下，视觉导盲仪测试中动态区域分割查全率达到93.62%，较改进前的双目ORB-SLAM算法的直线行走定位精度提高82.75%，环境建图效果也明显改善，算法的平均处理速度达到4.6帧/秒．实验结果表明本文算法能够显著提高双目视觉SLAM算法在动态场景中的定位与建图精度，且能够满足视觉导盲的实时性要求．

关键词：视觉SLAM（同步定位与地图创建）, 双目视觉, 动态区域, 视觉导盲