水下焊接机器人变质心补偿控制
来源：机器人杂志2020年第3期北京时间：
作者：罗阳, 陶建国, 邓立平, 邓宗全
摘要：为了补偿由于3自由度直角坐标式机械臂移动引起的HITUWV水下焊接机器人质心变化，提出基于变质心模型的自适应滑模控制方法（CVM-ASMC）．首先建立机器人变质心模型，精确地描述水下焊接机器人的变质心特性．随后，设计基于变质心模型的自适应滑模控制器，实现高精度变质心补偿．实验结果表明，相较于传统PID（比例－积分－微分）控制器与基于模型的PID控制器，提出的CVM-ASMC具有更高的精确性、更好的稳定性以及更低的能耗．因此，CVM-ASMC可以满足水下作业稳定与高精度运动控制要求．
关键词：水下机器人, 乏燃料池, 变质心模型, 自适应滑模控制
