崎岖地表上的旋翼无人机自主安全降落系统

来源：机器人杂志2020年第4期北京时间：

作者：李睿康, 黄奇伟, 冯辉, 胡波

摘要：针对旋翼无人机全自主作业的需求，构建了崎岖地表上的旋翼无人机自主安全降落系统．该系统通过机载实时运算自动分析落区地形，寻找可行落点并实施自动降落．系统以低成本的立体RGB-D相机作为深度传感设备，利用截断符号距离函数（TSDF）对着陆区地形进行实时3维建模，生成低噪的落区地形深度图像，并设计了一种适应起落机构形状的实时精细落点搜索方法，最后使用级联PID（比例－积分－微分）控制器控制无人机实施安全降落．系统基于大疆M100无人机平台实现，定制了仿真器进行算法调试，并最终在实际的崎岖地表上实现了自主安全降落．本文工作可为旋翼无人机紧急降落、物流运输或者灾后搜救提供有效安全的解决方案．

关键词：旋翼无人机, 自主降落, 崎岖地表