基于ESO的无人直升机高精度姿态控制
来源：机器人杂志2020年第4期北京时间：
作者：范大东, 雷旭升
摘要：针对小型无人直升机存在模型参数不确定性、电磁干扰影响的问题，设计了一种基于ESO（扩张状态观测器）的高精度姿态控制方法．直升机姿态通道中的不确定部分及外界复合扰动被视为总扰动，通过ESO进行实时估计，结合状态反馈控制器实现扰动消除．试验结果表明，在0.1 s内姿态角可从0°快速跟踪到5°且无超调．最后将设计的控制器应用于研制的高精度无人驾驶系统，实现系统参数变动等条件下直升机的全自主定点悬停和航迹飞行．
关键词：无人直升机, 飞行控制, 扩张状态观测器(ESO)
