肌腱驱动连续体/软体机器人控制策略
来源：机器人杂志2020年第5期北京时间：
作者：王红红, 杜敬利, 保宏
摘要：深入分析了为肌腱驱动连续体机器人开发的各种控制器，以作为肌腱驱动连续体机器人领域未来应用的参照．控制策略分为基于模型的控制和无模型控制，其中，基于模型的控制可分为静态控制、动态控制及几何运动学模型控制；而无模型控制是一个相对未知的领域，本文主要从无模型静态控制、无模型动态控制及无模型形状感知控制3个方面进行全面分析．最后，对基于模型和无模型的各种控制策略进行了综合评价，并对该领域未来的研究方向进行了展望．
关键词：软体机器人, 连续体机器人, 运动控制, 肌腱驱动, 控制策略
