一种基于角度传感器的6-UPS机构正向运动学分析方法

来源：机器人杂志2020年第5期北京时间：

作者：卢文娟, 郑旭, 荣令魁, 曾达幸

摘要：为了提高6自由度并联机构运动学正解的求解效率，增强求解方法的通用性，提出了一种6-UPS（universal-prismatic-spherical）机构的运动学正解算法．首先在6-UPS机构任意分支虎克铰处添加2个角度传感器，测量了虎克铰2个方位的旋转角度．再基于旋转矩阵构建12个方程，通过代数消元对其进行降次处理得到简易的一元二次方程组．最后，求得6-UPS机构的运动学正解．并通过具体数值算例验证所提方法，求出了确定的位置正解．该方法不仅降低了数据处理的难度，且能求得正解的唯一解，避免了并联机构正解存在多解的问题．

关键词：并联机构, 运动学正解, 唯一解, 角度传感器