经尿道手术机器人研究进展及关键技术分析
来源：机器人杂志2020年第6期北京时间：
作者：孙振, 王田苗, 王君臣, 张学斌
摘要：经尿道手术由于尿道解剖结构狭窄、内窥镜视野狭小，对医生的技术和经验要求较高，且术后并发症较多，亟需融合机器人技术提高手术质量、减少并发症、缩短医生学习曲线时间．为促进我国经尿道手术机器人的研究和发展，综述了国内外经尿道手术机器人研究现状，并分析了典型的经尿道手术操作，对经尿道手术机器人所涉及的机器人机构设计、力反馈技术、精密运动控制以及手术导航等关键技术进行了详尽的分析．在总结研究成果和分析关键技术的基础上，指出经尿道手术机器人今后的发展趋势和面临的挑战．
关键词：经尿道手术机器人, 远程运动中心, 主从控制, 力检测技术, 力反馈技术, 增强现实
