一种针对全海深载人潜水器的异步融合组合导航算法

来源：机器人杂志2020年第6期北京时间：

作者：张志慧, 赵洋, 姜成林, 李智刚

摘要：全海深载人潜水器（HOV）组合导航中会产生异步融合现象，传统的组合导航算法在处理时会产生较大的误差．针对这一问题，提出了一种基于机器学习和无迹卡尔曼滤波（UKF）的异步融合组合导航算法．首先建立了针对超短基线（USBL）声学定位系统预测的机器学习模型，通过USBL声学定位系统的观测数据集来训练该模型，并用得到的模型来预测更新间隔内的数据．最后使用UKF将已更新的数据集进行融合．仿真结果表明，相比传统的组合导航算法，本文的异步融合组合导航算法可以将USBL声学定位系统数据异步问题所引起的误差降低17%，有效提高了组合导航系统的精度．

关键词：载人潜水器, 机器学习, 无迹卡尔曼滤波, 组合导航