面向铣削任务的工业机器人刚度位姿优化
来源：机器人杂志2021年第1期北京时间：
作者：陈钦韬, 殷参, 张加波, 乐毅, 周莹皓, 文科, 杨继之, 白效鹏
摘要：为提高机器人刚度性能，减小铣削加工误差，对搭载铣削执行器的6自由度机器人进行刚度优化．首先，运用虚功原理建立机器人刚度映射模型；其次，设计辨识实验获取关节刚度；再次，以铣削力椭圆平面的各向同性度为优化指标，运用遗传算法对机器人优化位姿进行求解；最后，对比分析机器人位姿优化前后的整体刚度，并进行机器人铣削试验验证位姿优化的有效性，铣削平面度可提升45%．该优化方法可指导串联型工业机器人对大型航天器舱体的铣削加工任务，提高加工质量．
关键词：铣削机器人, 刚度分析, 柔度椭球, 位姿优化, 遗传算法
