基于路径边沿引导策略的蛇形机器人路径跟踪方法

来源：机器人杂志2021年第1期北京时间：

作者：张丹凤

摘要：为了控制蛇形机器人在路径边沿的引导下沿着期望路径运动，在基于角度对称性调节的方向控制方法的基础上，提出路径边沿引导策略．随着蛇形机器人的运动，路径的2个边沿交替作为有效边沿．利用传感器检测有效边沿，根据有效边沿获得临时目标点．临时目标点随着机器人的运动沿有效边沿不断更新．不断更新的临时目标点确定了路径的延伸方向．将临时目标点引入方向控制参数，从而使机器人根据路径边沿调节运动方向．仿真显示蛇形机器人能够在摩擦系数未知的地面上根据路径边沿调整运动方向．仿真结果验证该方法不仅能实现蛇形机器人跟踪期望路径，而且能实现蛇形机器人跟踪期望路径的中心线．

关键词：蛇形机器人, 蜿蜒运动, 期望路径, 路径跟踪, 边沿引导