一种用于刚软混杂机器人仿真的耦合模型
来源：机器人杂志2021年第1期北京时间：
作者：夏泽洋, 陈君, 甘阳洲, 熊璟
摘要：针对已有的机器人仿真平台无法直接用于刚软混杂机器人仿真的问题，提出了一种用于刚软混杂机器人仿真的刚软耦合模型．该模型通过一个中间过渡层将现有的刚体机器人仿真平台和软体机器人仿真平台的底层物理模型耦合起来，使得现有的2类仿真平台可以在同一架构下完成刚软混杂机器人的仿真．在机器人操作系统下，采用Gazebo和SOFA仿真平台开发了基于刚软耦合模型的刚软混杂机器人仿真系统．通过单个软体气动执行器弯曲过程的仿真与样机对比实验以及刚软混杂机器人多物体抓取仿真实验验证了所提出的耦合模型用于刚软混杂机器人仿真的有效性．
关键词：机器人仿真, 刚软混杂机器人, 耦合模型
