基于行波函数的仿蠕虫移动机器人驱动信号统一表征方法

来源：机器人杂志2021年第2期北京时间：

作者：毛倩倩, 张舒, 徐鉴, 方虹斌

摘要：提出了基于行波函数的仿蠕虫移动机器人驱动信号统一表征方法．首先，针对连续型仿蠕虫移动机器人，推导了基于行波函数的驱动信号表达式，并提出了驱动信号波形生成函数的构造方法．然后，针对多单元仿蠕虫移动机器人，修正了基于行波函数的驱动信号表达式，并证明了多单元机器人的驱动信号表达式可以转化为连续型机器人的驱动信号表达式．最后，简单介绍了当存在以不同波速传播的驱动信号时和当不同部分上的驱动信号波形生成函数不相同时的驱动信号表达式．将本文提出的方法应用于一个连续型仿蠕虫移动机器人和两个多单元仿蠕虫移动机器人，新驱动信号表征方法和原驱动信号表征方法得到了相同的结果，表明本文方法具有很强的适用性．

关键词：仿蠕虫移动机器人, 蠕动波, 行波, 驱动信号, 动力学仿真