基于卷帘快门RGB-D相机的视觉惯性SLAM方法

来源：机器人杂志2021年第2期北京时间：

作者：曹力科, 肖晓晖

摘要：针对当前单目视觉惯性SLAM（同步定位与地图创建）中初始化需要加速度激励以及高IMU（惯性测量单元）噪声条件下系统精度下降的问题，提出一种基于卷帘快门RGB-D相机的视觉惯性SLAM方法——VINS-RSD方法．VINS-RSD方法联合卷帘快门RGB-D图像和IMU对系统进行初始化，通过控制特征的速度对卷帘快门效应进行校正，并采用一种带置信因子的损失核函数进行滑动窗口优化．为了评测该方法，在WHU-RSVI数据集的基础上制作了一个可以评价RGB-D视觉惯性SLAM算法的开源深度数据集并进行实验验证．结果表明，与VINS-Mono方法相比，VINS-RSD方法的均方根误差平均值下降了30.76%，表明该方法能获得更高的跟踪精度．

关键词：同步定位与地图创建, 视觉惯性, 卷帘快门, RGB-D