面向3维物体的三指机械手“包笼抓取”方法
来源：机器人杂志2021年第2期北京时间：
作者：苏建华, 刘传凯, 王智伟, 黄开启
摘要：研究了面向3维多面体和类多面体的三指机械手包笼抓取策略．为了减小计算量，将高维包笼抓取构形的搜索问题转换成低维空间中包笼抓取集合的搜索问题，提出了利用机械手手指在构形空间中形成的约束域搜索包笼抓取构形的方法．这种方法搜索到的包笼抓取构形能够收敛到不完全形封闭抓取构形．最后，通过Barrett手的抓取实验验证了算法的有效性．
关键词：包笼, 抓取, 约束域, 三指机械手
