基于单目相机的视觉重定位方法综述
来源：机器人杂志2021年第3期北京时间：
作者：陈宗海, 裴浩渊, 王纪凯, 戴德云
摘要：综述了单目相机重定位的研究现状和最新进展，介绍了该领域的关键方法．不同于现有对重定位方法进行纵向分类的方式，本文提出了一种从场景模型构建、环境信息匹配、相机位姿解算3个方面进行展开的直观、统一的横向视觉定位结构体系，在该体系中基于深度学习以及基于几何结构的视觉重定位方法首次被统一地对比阐述．基于深入的性能分析讨论和可视化结果，指出了目前该领域导致性能瓶颈的因素和仍然存在的挑战，并对当前性能优越的相机位姿估计方法进行了分析和总结．最后展望了未来相机重定位估计方法的发展动向．
关键词：相机重定位, 深度神经网络, 相机位姿估计, 环境感知, 视觉重定位
