一种面向狭小、拥挤情景的服务机器人运动规划方法

来源：机器人杂志2021年第3期北京时间：

作者：张森, 周磊, 刘梦, 胡郑希, 赵英利, 刘景泰

摘要：针对多维度服务情景中狭小、拥挤的一类情景，设计了一种能够兼顾移动机器人的移动效率和机器人在移动过程中对周围人的舒适感受所造成的影响的运动规划方法．该方法通过紧张空间来刻画人的舒适需求，然后通过人的紧张空间在机器人运动的影响下所产生的形变程度对机器人的运动与人的舒适感受之间的关系进行建模，进而以机器人的移动效率和人的舒适感受为优化目标实现运动规划．最后，通过仿真研究验证了本文方法的有效性，进而通过狭小、拥挤服务情景的研究体现了基于多维度服务情景的服务机器人研究框架的适用性．

关键词：共融机器人, 服务机器人, 运动规划, 人的舒适需求建模, 狭小、拥挤情景