截瘫助行外骨骼研究综述：从拟人设计依据到外骨骼研究现状

来源：机器人杂志2021年第5期北京时间：

作者：陈豫生, 张琴, 熊蔡华

摘要：围绕截瘫助行外骨骼（WAEX）研究现状，结合人体运动机理研究成果，对助行外骨骼研究的局限性、人体下肢仿生基础研究进行了综述，在此基础上对实现平衡稳定、运动功能丰富、穿戴舒适的助行外骨骼提出了拟人设计与研究的建议与展望．首先，分析和总结了现有截瘫助行外骨骼在稳定性、功能性和舒适性等方面的局限性．其次，鉴于拟人设计对外骨骼创新研究的重要性，阐述了人体下肢的神经肌肉骨骼结构、信息感知和神经控制等对下肢运动与平衡的重要贡献．再次，总结了现有截瘫助行外骨骼在结构、驱动、感知和控制等方面的典型设计方案．最后，基于现有助行外骨骼及其期望目标之间的差距，对影响和改善助行外骨骼稳定性、功能性和舒适性的关键技术与研究趋势进行了总结与展望．

关键词：助行外骨骼, 人体神经肌骨骼系统, 稳定性, 功能性, 舒适性