胸腹腔经皮穿刺机器人研究进展及关键技术分析
来源：机器人杂志2021年第5期北京时间：
作者：段星光, 温浩, 何睿, 李学松, 邱建星
摘要：为促进我国经皮穿刺机器人的研究与发展，综述了国内外胸腹腔经皮穿刺机器人的研究现状．对穿刺机器人所涉及的术区信息感知、柔性针穿刺、运动规划、主从控制、安全交互控制等关键技术进行了讨论与分析．在总结研究成果与分析关键技术的基础上，指出胸腹腔经皮穿刺机器人今后的发展趋势与面临的挑战．
关键词：经皮穿刺机器人, 术区信息感知, 柔性针穿刺, 运动规划, 主从控制, 安全交互控制
