基于核化运动基元的外骨骼膝关节步态轨迹在线规划
来源：机器人杂志2021年第5期北京时间：
作者：周智雍, 钱伟, 丁加涛, 肖晓晖, 郭朝
摘要：为了提高外骨骼机器人的适应性与人机交互安全性，提出了一种基于核化运动基元的步态轨迹规划算法，可根据使用者步态状态实时调整步态轨迹．在外骨骼膝关节上对算法进行了验证．结果表明，利用小样本量训练数据，算法能够通过在线调整形状参数，保证预测轨迹与参考轨迹的形状相似；通过实时检测步态相信息，并在期望点处对步态轨迹进行在线调整，可生成适应使用者状态变化的运动轨迹．
关键词：下肢外骨骼机器人, 核化运动基元, 步态在线规划, 步态相
