动态环境下的视觉SLAM研究评述
来源：机器人杂志2021年第6期北京时间：
作者：王柯赛, 姚锡凡, 黄宇, 刘敏, 陆玉前
摘要：针对动态环境下的视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统，首先分析了环境中动态目标对经典视觉SLAM系统的危害性，并以一种新颖的方式将当前动态视觉SLAM系统分为基于相机自身运动的系统和不依赖于相机自身运动的系统两大类．随后分析总结了当前动态环境下视觉SLAM的研究进展．最后对动态环境下的视觉SLAM处理手段及未来发展趋势进行讨论与展望．
关键词：视觉SLAM（同时定位与地图构建）, 动态环境, 相机自身运动, 语义分割
