基于多传感融合的自主发育网络场景识别方法

来源：机器人杂志2021年第6期北京时间：

作者：余慧瑾, 方勇纯, 韦知辛

摘要：现有的场景识别方法准确率低，适应能力不强．为此，将自主发育神经网络应用于机器人场景识别任务，提出了2种将自主发育网络与多传感器融合技术相结合的场景识别方法，即基于加权贝叶斯融合的机器人场景识别方法，以及基于同一自主发育网络架构数据融合的场景识别方法，分别在决策层以及数据层对多传感器信息进行融合，提高了场景识别的准确度，而自主发育网络则提升了识别方法针对各种复杂场景的适应能力．对于所提出的场景识别方法进行了实验测试与分析，证实了其有效性及实用性．此外，由于在同一网络架构下进行数据融合可更高效地利用数据，因此这种方法在场景识别的准确度方面具有更为优越的性能．

关键词：自主发育神经网络, 多传感器融合, 场景识别