深海AUV无动力下潜运动特性研究
来源：机器人杂志2021年第6期北京时间：
作者：高伟, 李天辰, 谷海涛, 姜志斌, 孙原
摘要：为探究深海AUV无动力下潜过程中的运动特性，提高下潜运动预报精度，本文考虑海流和浮力变化影响，基于AUV空间运动方程，建立了其稳态无动力下潜运动的仿真方法．通过改变控制输入参数，揭示了AUV各状态量与净负浮力、重心位置、舵角及海洋环境之间的变化规律．结果表明：海流和浮力变化会使AUV的运动状态作出相应调整，以适应流动情况变化，但运动姿态始终是稳定的；无动力螺旋下潜可大大改善AUV在水平面内的漂移距离；相同环境干扰下，AUV下潜速度越快，耗时越短，其漂移距离越小．
关键词：无动力下潜, 深海AUV（自主水下机器人）, 运动仿真, 海流, 浮力变化
