空间机械臂操控技术研究综述
来源：机器人杂志2022年第1期北京时间：
作者：薛智慧, 刘金国
摘要：考虑到空间机械臂在执行在轨维修、在轨组装、在轨加注等复杂危险的空间任务时，其精准、灵巧的操控技术的重要性，从不同类型空间机械臂构形、末端执行器出发，分析了空间机械臂的发展趋势。综述了空间机械臂操控过程中涉及的5项关键技术，包括：交会对接与捕获技术、自主规划与智能控制技术、传感与感知技术、智能协同与操控技术及系统安全保障技术。最后，就现有的空间机械臂在操控过程中面临的问题，提出未来的发展方向及展望。
关键词：空间机械臂, 末端执行器, 在轨服务, 在轨操作, 人机交互
