Kresling和Miura折痕混合型三指机械手的运动学分析及其设计

来源：机器人杂志2022年第1期北京时间：

作者：杨慧, 汪祥, 乔尚岭, 刘荣强

摘要：提出了一种基于Kresling和Miura折痕的混合型三指机械手，该手具有抓取范围大、结构简单和灵活性高的特点。首先，对Kresling折痕进行几何分析，建立了Kresling折痕参数与应变能之间的关系方程。利用坐标法建立了多层Miura折纸单元的力矩与指节长宽比之间的关系方程；在此基础上利用虚功原理建立了混合型单元的各个参数之间关系的数学模型，并采用D-H（Denavit-Hartenberg）坐标法计算出末端点的分布来确定机械手的工作空间；采用力矩平衡的方法，分析了机械手对圆柱体和长方体分别进行指尖抓取和包络抓取的情况，得出了各接触力与各关节角之间的关系。

关键词：机器人, 混合型折纸机械手, Kresling折痕, Miura折痕, 动力学分析